Roomba 581 Ignora I Lighthouse

Buongiorno, avrei bisogno di un consiglio.
Il roomba 581 pare che ignori i lighthouse. Faccio pulire la casa in due volte: prima la zona notte e poi la zona giorno. La zona notte è fatta ad L: camera, camera, 2 bagni vicini (che tengo chiusi) e camera. Metto home base nella prima camera e i 3 light house sullo stipite delle 3 porte delle camere. E' sempre andato tutto bene, ha sempre pulito le 3 camere e ovviamente il corridoio stando circa mezzoretta per camera e poi finito il lavoro tornando in home base. Da un po' di tempo fa quello che vuole: parte dalla home base, lavora per oltre mezzora nella prima camera, esce e sta mezzora nel corridoio, entra nell'ultima camera e ci sta per un'oretta fino a scaricarsi. Altre volte esce dalla cameretta quasi scarico, pulisce un po' ancora il corridoio, rientra nella prima camera e o si scarica senza fare in tempo ad entrare in home base oppure rientra in home base. Salta la seconda camera da letto. Certe altre volte parte dalla prima cameretta, esce e fa un pezzetto di corridoio, rientra nella prima cameretta e torna in home base.
La zona giorno son due stanze sala e cucina: Roomba parte dalla sala, light house sullo stipite della porta che entra in cucina. L'ultima volta ha gironzolato solo per una parte della sala e ha totalmente ignorato la cucina.
I lighthouse si accendono tutti e tre, ho persino cambiato la batteria 2 volte. Ho persino controllato se fossero nella modalità giusta.
Anche in questo momento sta aspirando però è da un'ora che sta facendo l'ultima cameretta, mentre nella 2' non è mai entrato. Dovrei spegnerlo dalla cameretta e metterlo manualmente nella 2' camera.
Secondo voi cosa può essere? La batteria del roomba (dura poco più di 2 ore, cambiata piu' di 1 anno e mezzo fa circa)? oppure c'è da fare un reset ai lighthouse e al roomba? oppure assistenza?
Grazie a chi sa darmi aiuto!

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