Inviato 28 December 2010 - 12:39 PM
L'oggetto direi che dice tutto: più la guardo e meno riesco a capire con che criterio (apparentemente piuttosto casuale, ma sono convinta che non lo sia) si sposta per la casa... È solo una curiosità, perché poi alla fine pulisce benissimo tutto, e questa la cosa più importante. Io mi riferisco al suo movimento senza VW o LH.
Qualcuno me lo sa spiegare?
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Algoritmo Di Spostamento Di Roomba Qualcuno mi sa spiegare la logica di funzionamento?
#2
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Inviato 29 December 2010 - 08:07 AM
QUOTE(Granello Polveroso @ Dec 28 2010, 12:39 PM) 
L'oggetto direi che dice tutto: più la guardo e meno riesco a capire con che criterio (apparentemente piuttosto casuale, ma sono convinta che non lo sia) si sposta per la casa... È solo una curiosità, perché poi alla fine pulisce benissimo tutto, e questa la cosa più importante. Io mi riferisco al suo movimento senza VW o LH.
Qualcuno me lo sa spiegare?
Qualcuno me lo sa spiegare?
credo sia il segreto di roomba...
#3
Inviato 29 December 2010 - 12:26 PM
Ciao,
Dal service manual del roomba 500:
Roomba Cleaning Behavior and Technology
The Roomba (500 Series) has three cleaning modes and will clean based on the cleaning mode you
select.
�� Clean Mode : Roomba automatically calculates the room size and adjusts its cleaning time
appropriately.
�� Spot Mode: Roomba will spiral approximately 3 feet in diameter and then spiral back to where it
started, intensely cleaning a localized area.
�� Scheduled Cleaning Mode (Base Robot 3.4 and 3.5 only) When a cleaning time is programmed,
Roomba enters scheduled cleaning mode. At the specified time, Roomba leaves its Home Base,
cleans, and then returns to the Home Base to recharge when it’s done.
�� Max Mode: To recreate a Max mode, run the Roomba by pressing DOCK but do not have a Home
Base present. The robot will clean until the battery depletes to 12V.
{Note: When using Roomba with Light Houses, Roomba will clean for a maximum of 35 minutes per
room.}
Roomba features a 3-stage cleaning system
1. Spinning Side brush – sweeps along edge of walls and into corners
2. Two counter rotating brushes – sweeps debris into the vacuum bin
3. Vacuum – sucks up dust and small particles which is trapped by a filter
Normal Cleaning Behavior
In normal cleaning behavior, Roomba switches between several different behaviors:
o Drive – Roomba drives straight
o Spiral – Roomba drives in an outward spiral pattern
o Bounce – Bumper activation makes Roomba back up, turn in place, and drive straight
o Wall follow – Roomba follows along a wall
When first started, Roomba goes into spiral mode (if the ‘clean’ button is held twice after the robot is
ON, it will drive straight and skip the spiral mode). When the bumper is activated for the first time,
Roomba goes into wall follow mode. Thereafter, when the bumper is activated Roomba will normally
do a bounce, but will revert to wall-follow mode after a number of bumper activations.
There are other behaviors that react to specific situations
o Cliff avoid – Roomba backs up and turns whenever its cliff sensor detects a cliff
o RCON avoid – Roomba turns whenever the RCON sensor detects an infrared beam
o Bump follow – Roomba follows a wall with its bumper
o Panic spin – Roomba will spin in place when the front wheel is stuck (stasis not triggered)
or when Roomba moves straight for 6 meters without triggering its bumper or cliff sensors.
o Wedge Escape – Roomba will turn forwards and backwards in attempt to dislodge itself.
o Dirt Detect – when dirt is detected it will concentrate its cleaning in a specific area
o Light Touch – Roomba will sense objects in front of it and slow down. It does not work
well with thin or black objects.
o Power Save - Roomba will switch off after 5 minutes if switched ON and not in use.
There is special control of brush and drive motors:
o Anti Tassel – The main brush and side brush will reverse direction so as to remove the
thread wrapped around the brush.
o Undocking - The brushes and vacuum are deactivated when Roomba undocks. Then it will
turn and first turn on the vacuum and next the brushes.
Just my 2 cents .......
Ciaooooooooo,
Luciano
QUOTE(Granello Polveroso @ Dec 28 2010, 12:39 PM)
L'oggetto direi che dice tutto: più la guardo e meno riesco a capire con che criterio (apparentemente piuttosto casuale, ma sono convinta che non lo sia) si sposta per la casa... È solo una curiosità, perché poi alla fine pulisce benissimo tutto, e questa la cosa più importante. Io mi riferisco al suo movimento senza VW o LH.
Qualcuno me lo sa spiegare?
Qualcuno me lo sa spiegare?
Dal service manual del roomba 500:
Roomba Cleaning Behavior and Technology
The Roomba (500 Series) has three cleaning modes and will clean based on the cleaning mode you
select.
�� Clean Mode : Roomba automatically calculates the room size and adjusts its cleaning time
appropriately.
�� Spot Mode: Roomba will spiral approximately 3 feet in diameter and then spiral back to where it
started, intensely cleaning a localized area.
�� Scheduled Cleaning Mode (Base Robot 3.4 and 3.5 only) When a cleaning time is programmed,
Roomba enters scheduled cleaning mode. At the specified time, Roomba leaves its Home Base,
cleans, and then returns to the Home Base to recharge when it’s done.
�� Max Mode: To recreate a Max mode, run the Roomba by pressing DOCK but do not have a Home
Base present. The robot will clean until the battery depletes to 12V.
{Note: When using Roomba with Light Houses, Roomba will clean for a maximum of 35 minutes per
room.}
Roomba features a 3-stage cleaning system
1. Spinning Side brush – sweeps along edge of walls and into corners
2. Two counter rotating brushes – sweeps debris into the vacuum bin
3. Vacuum – sucks up dust and small particles which is trapped by a filter
Normal Cleaning Behavior
In normal cleaning behavior, Roomba switches between several different behaviors:
o Drive – Roomba drives straight
o Spiral – Roomba drives in an outward spiral pattern
o Bounce – Bumper activation makes Roomba back up, turn in place, and drive straight
o Wall follow – Roomba follows along a wall
When first started, Roomba goes into spiral mode (if the ‘clean’ button is held twice after the robot is
ON, it will drive straight and skip the spiral mode). When the bumper is activated for the first time,
Roomba goes into wall follow mode. Thereafter, when the bumper is activated Roomba will normally
do a bounce, but will revert to wall-follow mode after a number of bumper activations.
There are other behaviors that react to specific situations
o Cliff avoid – Roomba backs up and turns whenever its cliff sensor detects a cliff
o RCON avoid – Roomba turns whenever the RCON sensor detects an infrared beam
o Bump follow – Roomba follows a wall with its bumper
o Panic spin – Roomba will spin in place when the front wheel is stuck (stasis not triggered)
or when Roomba moves straight for 6 meters without triggering its bumper or cliff sensors.
o Wedge Escape – Roomba will turn forwards and backwards in attempt to dislodge itself.
o Dirt Detect – when dirt is detected it will concentrate its cleaning in a specific area
o Light Touch – Roomba will sense objects in front of it and slow down. It does not work
well with thin or black objects.
o Power Save - Roomba will switch off after 5 minutes if switched ON and not in use.
There is special control of brush and drive motors:
o Anti Tassel – The main brush and side brush will reverse direction so as to remove the
thread wrapped around the brush.
o Undocking - The brushes and vacuum are deactivated when Roomba undocks. Then it will
turn and first turn on the vacuum and next the brushes.
Just my 2 cents .......
Ciaooooooooo,
Luciano
#4
Inviato 30 December 2010 - 12:48 PM
Traduzione per chi l'inglese non lo capisce proprio????? 
Comunque ieri ho chiuso roomba in bagno... è un locale di circa 4 mt per 1,8 mobili compresi... ci ha messo circa mezz'ora prima di spegnersi. Per un bel po' l'ho guardato: è passato, ripassato, ripassato, ripassato e straripassato avanti e indietro... possibile che abbia valutato che gli occorre mezz'ora per pulire un locale così piccolo? sarà perchè non ho i sanitari sospesi e ci sono varie nicchie dovute ai mobili ed ai sanitari????
Però... la prossima volta mi sa che lo avvio, lo lascio lavorare un po' poi lo mando a cuccia!!!!! Non vorrei dovergli pagare gli straordinari!!!!!!!!
Comunque ieri ho chiuso roomba in bagno... è un locale di circa 4 mt per 1,8 mobili compresi... ci ha messo circa mezz'ora prima di spegnersi. Per un bel po' l'ho guardato: è passato, ripassato, ripassato, ripassato e straripassato avanti e indietro... possibile che abbia valutato che gli occorre mezz'ora per pulire un locale così piccolo? sarà perchè non ho i sanitari sospesi e ci sono varie nicchie dovute ai mobili ed ai sanitari????
Però... la prossima volta mi sa che lo avvio, lo lascio lavorare un po' poi lo mando a cuccia!!!!! Non vorrei dovergli pagare gli straordinari!!!!!!!!
#5
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Inviato 30 December 2010 - 04:47 PM
QUOTE(Rosy70 @ Dec 30 2010, 12:48 PM)
Traduzione per chi l'inglese non lo capisce proprio?????
Comunque ieri ho chiuso roomba in bagno... è un locale di circa 4 mt per 1,8 mobili compresi... ci ha messo circa mezz'ora prima di spegnersi. Per un bel po' l'ho guardato: è passato, ripassato, ripassato, ripassato e straripassato avanti e indietro... possibile che abbia valutato che gli occorre mezz'ora per pulire un locale così piccolo? sarà perchè non ho i sanitari sospesi e ci sono varie nicchie dovute ai mobili ed ai sanitari????
Però... la prossima volta mi sa che lo avvio, lo lascio lavorare un po' poi lo mando a cuccia!!!!! Non vorrei dovergli pagare gli straordinari!!!!!!!!
Comunque ieri ho chiuso roomba in bagno... è un locale di circa 4 mt per 1,8 mobili compresi... ci ha messo circa mezz'ora prima di spegnersi. Per un bel po' l'ho guardato: è passato, ripassato, ripassato, ripassato e straripassato avanti e indietro... possibile che abbia valutato che gli occorre mezz'ora per pulire un locale così piccolo? sarà perchè non ho i sanitari sospesi e ci sono varie nicchie dovute ai mobili ed ai sanitari????
Però... la prossima volta mi sa che lo avvio, lo lascio lavorare un po' poi lo mando a cuccia!!!!! Non vorrei dovergli pagare gli straordinari!!!!!!!!
il metodo che usa roomba alla fine funziona bene s elo lasci lavorare quanto dice lui!
poichè passa e ripassa in varipunti ma con angolature diverse e solocosì riesce a pulire bene (o ragionevolmente bene) tutto!
non ha occhi per valutare dov'è passato o dove no....quidni diciamo che preferisce ripassare più che lasciare spazi non esplorati!
#6
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Inviato 31 December 2010 - 12:45 AM
QUOTE(bolero1000 @ Dec 29 2010, 12:26 PM)
Ciao,
[CUT]
Just my 2 cents .......
Ciaooooooooo,
Luciano
[CUT]
Just my 2 cents .......
Ciaooooooooo,
Luciano
Molte grazie. Però questo mi sembra più che altro la tipologia di programmi utilizzati ma non esattamente l'algoritmo di funzionamento vero e proprio (quando svoltare a destra, quando a sinistra... Etc). Qui c'è una dettagliata spiegazione alle reazioni dei vari programmi impostabili ma non proprio quello che cercavo io, che tuttavia, sembra essere un mistero.
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