[ciczimz1]

Mi é venuta un'idea sulla rotellina bianconera, che non mi fa dormire.

Ricapitolando quanto scritto in coda a post (fuori tema):
- la rotellina bianconera viene puntata da una fotocellula a riflessione posta sulla sua basetta, che evidentemente ne rileva la rotazione; però sigillando con lo scotch questo sensore, non succede proprio nulla. E allora perché irobot - famosa per fare economie bieche tipo togliere i cuscinetti a sfera o i tre braccini dalla nuova spazzolina - avrebbe fatto tutto ciò??

Spiegazione-CICZ; quando il roomba si incastra sotto un mobile prova ad avanzare per un pò facendo slittare le ruote, ma dopo un pochino si rende conto che é bloccato e che avanzando non va da nessua parte, e perciò fa retromarcia.
Chi gli ha detto che era bloccato?

[jstef]

Mi é venuta un'idea sulla rotellina bianconera, che non mi fa dormire.

Ricapitolando quanto scritto in coda a post (fuori tema):
- la rotellina bianconera viene puntata da una fotocellula a riflessione posta sulla sua basetta, che evidentemente ne rileva la rotazione; però sigillando con lo scotch questo sensore, non succede proprio nulla. E allora perché irobot - famosa per fare economie bieche tipo togliere i cuscinetti a sfera o i tre braccini dalla nuova spazzolina - avrebbe fatto tutto ciò??

Spiegazione-CICZ; quando il roomba si incastra sotto un mobile prova ad avanzare per un pò facendo slittare le ruote, ma dopo un pochino si rende conto che é bloccato e che avanzando non va da nessua parte, e perciò fa retromarcia.
Chi gli ha detto che era bloccato?

Io non ho capito :(

Incastrarsi sotto al mobile significa restare schiacciato verso il basso senza ostacoli davanti (come infilarsi in un cuneo)?

In queste condizioni il motore riesce addirittura a far slittare le ruote..?!

Se fosse così, se le ruote girano e la rotellina no vorrebbe quindi dire che è incastrato?

Ma lui come fa a sapere che le ruote stanno girando a vuoto, e non girando e basta?

Non sarebbe più semplice allora accorgersi che le ruote incontrano resistenza a girare in avanti, per provare a far retromarcia?

Io non ho "accecato" il sensore ma ho bloccato la rotellina, e Roomba non ha cambiato comportamento...

p.s. per chi si è perso il discorso sui massimi sistemi:
http://www.irobot.it/forum/index.php?showtopic=1124

[Cai2]

Io non ho "accecato" il sensore ma ho bloccato la rotellina, e Roomba non ha cambiato comportamento...

io l'ho tolta dl tutto.....e non s'è minimamente crollato, ha continuato a scorrazzare coem nulla fosse!

[ciczimz1]

Io non ho capito :(

Incastrarsi sotto al mobile significa restare schiacciato verso il basso senza ostacoli davanti (come infilarsi in un cuneo)?

In queste condizioni il motore riesce addirittura a far slittare le ruote..?!

Si, a volte si; la parte anteriore rimane bloccata verso il basso, e la parte posteriore, un pò sollevata (non molto) pattina sul parquet.
Io ho dei mobili con gli zoccoli sagomati sotto (stile provenzale).

Potrebbe essere la combinazione parabordo / rotellina? Oppure semplicemente, dopo un pò che il parabordo rimane premuto... questo smonterebbe la mia ipotesi, e tornerebbe a gettare la rotellina nel limbo. Adesso provo a toglierla anch'io.

[Cai2]

Potrebbe essere la combinazione parabordo / rotellina? Oppure semplicemente, dopo un pò che il parabordo rimane premuto... questo smonterebbe la mia ipotesi, e tornerebbe a gettare la rotellina nel limbo. Adesso provo a toglierla anch'io.

stasera volevo provare un effetto combinato....ruote frenate, quasi bloccate( e quindi lui farà il controllo sulla corrente assorbita) e ..rotellina frontale assente.

[antonio_rainone]

Mi é venuta un'idea sulla rotellina bianconera, che non mi fa dormire.

Ricapitolando quanto scritto in coda a post (fuori tema):
- la rotellina bianconera viene puntata da una fotocellula a riflessione posta sulla sua basetta, che evidentemente ne rileva la rotazione; però sigillando con lo scotch questo sensore, non succede proprio nulla. E allora perché irobot - famosa per fare economie bieche tipo togliere i cuscinetti a sfera o i tre braccini dalla nuova spazzolina - avrebbe fatto tutto ciò??

Spiegazione-CICZ; quando il roomba si incastra sotto un mobile prova ad avanzare per un pò facendo slittare le ruote, ma dopo un pochino si rende conto che é bloccato e che avanzando non va da nessua parte, e perciò fa retromarcia.
Chi gli ha detto che era bloccato?

certo, questo post apre nuovi orizzonti per la ricerca ma il cerchio ancora non quadra!
cioè: se accechiamo il sensore e facciamo passeggiare il roomba, secondo la tua teoria il fedele robot dovrebbe dedurre di essere rimasto intrappolato e reagire di conseguenza dato che le ruote motrici girano e la ruota anteriore no! e invece...

[Cai2]

certo, questo post apre nuovi orizzonti per la ricerca ma il cerchio ancora non quadra!
cioè: se accechiamo il sensore e facciamo passeggiare il roomba, secondo la tua teoria il fedele robot dovrebbe dedurre di essere rimasto intrappolato e reagire di conseguenza dato che le ruote motrici girano e la ruota anteriore no! e invece...

dovrebbe (e dico dovrebbe) avere un controllo sull'assorbimento dei motorini delle ruote e quidni accorgersi se quelle girano in maniera più o meno normale o sono ferme(bloccate).
(questo lo si vede quando il roomba ha il famigerato problema di camminare all'indietro...se urta un osatcolo ci prova un po' a perseverare nella marcia sbagliata e poi si ferma ...e dietro sensori di prossimità non ne ha...)
quindi l'unica spiegazione (che ha tirato in ballo cicz ma ceh pure io avevo in testa di provare da un po') è che solo in caso di concomitanza di due letture particolari di due tipi diversi di sensore, scatti il fermo per manifesta immobilità e non solo su ordine di un solo tipo di sensore!

[antonio_rainone]

dovrebbe (e dico dovrebbe) avere un controllo sull'assorbimento dei motorini delle ruote e quidni accorgersi se quelle girano in maniera più o meno normale o sono ferme(bloccate).
(questo lo si vede quando il roomba ha il famigerato problema di camminare all'indietro...se urta un osatcolo ci prova un po' a perseverare nella marcia sbagliata e poi si ferma ...e dietro sensori di prossimità non ne ha...)
quindi l'unica spiegazione (che ha tirato in ballo cicz ma ceh pure io avevo in testa di provare da un po') è che solo in caso di concomitanza di due letture particolari di due tipi diversi di sensore, scatti il fermo per manifesta immobilità e non solo su ordine di un solo tipo di sensore!

poveri roombini, stasera verranno torturati, bendati, tirati, trattenuti... cosa non si fa per la scienza!

[ciczimz1]

Ragiono a "voce" alta.

Dunque: i motorini delle ruote sono in corrente continua. Quindi: nessun inverter. Come dici tu, Cai, occorrerebbe un controllo assorbimento sui motorini delle ruote di tipo ampérometrico, che non é facilmente tarabile in quanto il roomba può camminare anche su tappeti-linoleum o avere le spazzole ferme o irrigidite, e quindi incontrare resistenza.

A monte abbiamo un vero e proprio computer, al quale arrivano i dati dei sensori. Ad esempio: la fotocellula a riflessione posta sotto alla rotellina bianconera é on (oppure off) quando incontra la rotellina bianca, mentre é off quando incontra quella nera o... il vuoto. Io immagino che se mettiamo un pezzo di schotc sui sensori, la fotocellula a riflessione é come se inquadrasse il vuoto o la rotellina nera, ossia non incontra mai il bianco. Poiché può benissimo succedere che il bianco della rotellina si sporca o la fotocellula si riempie di polvere, é presumibile pensare che i programmatori del roomba, per evitare il blocco del robot, hanno previsto una routine di esclusione del sensore: ecco forse il perché di alcuni comportamenti strani, tipo il roomba che si ferma in un angolo e non riesce ad uscirne perché continua a spingere (a me ogni tanto succede, forse quando il robot é molto sporco).

Altro caso: vi capita mai che il roomba incontra un listello rasoterra ortogonale alla direzione del suo moto, e ci sale sopra con la pancia? Dopo un pò fa retrtomarcia, e in quel caso le ruote girano facilmente perché il peso viene scaricato sulla pancia. Come può lui capire che é bloccato? Secondo me, solo dalla rotellina bianconera.

[ciczimz1]

In queste condizioni il motore riesce addirittura a far slittare le ruote..?!

Comunque a me sembra che le ruote del romba siano davvero potenti, e difficili da bloccare; lo dimostrano i vari filmatini con gatti, culle sopra & co.

La discussione é aperta! Idee?

[jstef]

Altro caso: vi capita mai che il roomba incontra un listello rasoterra ortogonale alla direzione del suo moto, e ci sale sopra con la pancia? Dopo un pò fa retrtomarcia, e in quel caso le ruote girano facilmente perché il peso viene scaricato sulla pancia. Come può lui capire che é bloccato? Secondo me, solo dalla rotellina bianconera.

Ci sono anche dei sensori che gli dicono se le ruote motrici si abbassano rispetto al corpo... Può essere che incroci questi due dati, e chissà quali altre combinazioni...

Comunque a me sembra che le ruote del romba siano davvero potenti, e difficili da bloccare

Ti sembra giusto, prima ho provato a tenerlo fermo!

[ciczimz1]

Ci sono anche dei sensori che gli dicono se le ruote motrici si abbassano rispetto al corpo... Può essere che incroci questi due dati, e chissà quali altre combinazioni...

Ti sembra giusto, prima ho provato a tenerlo fermo!

Non sapevo esistessero sensori di sollevamento nelle ruote, credevo solo le fotocellule anti-caduta dalle scale.

Potremmo organizzare un tiro alla fune roomba-gatto, se non ci arrestano.

L'unità di misura della potenza motrice poi sarebbe il "CAT".

[Cai2]

Comunque a me sembra che le ruote del romba siano davvero potenti, e difficili da bloccare; lo dimostrano i vari filmatini con gatti, culle sopra & co.

La discussione é aperta! Idee?

ci ho rpovato ieri sera...mi ha quasi scavato un dito....cappero coem si dimenava.....però non s'è fermato, mandava avanti e indietro le ruote (senza rotina bicolore) ma non ha accennato a fermarsi .....
non sono stata però moltissimo, coem ho detto prima mi stava macinando le dita!

Ragiono a "voce" alta.

Dunque: i motorini delle ruote sono in corrente continua. Quindi: nessun inverter. Come dici tu, Cai, occorrerebbe un controllo assorbimento sui motorini delle ruote di tipo ampérometrico, che non é facilmente tarabile in quanto il roomba può camminare anche su tappeti-linoleum o avere le spazzole ferme o irrigidite, e quindi incontrare resistenza.

non è difficilissimo....non servono tarature spinte, in dono la corrente di un motore fermo è ben maggiore della corrente ceh potrbbe usare in sforzo....
non serve sapere precisamente quanto è il valore di corrente ma solo se è alto o basso (relativamente all'uso normale del robottino)

....ecco forse il perché di alcuni comportamenti strani, tipo il roomba che si ferma in un angolo e non riesce ad uscirne perché continua a spingere (a me ogni tanto succede, forse quando il robot é molto sporco).

no no aspetta in quel cas, se stiamo aprlando di robot ceh prima di fermarsi gira un po' e sbatte da ogni parte) è ceh l'algoritmo gli ha detto che non c'è verso di uscire..... non perchè i sensori si sono appannati!!!

[
Altro caso: vi capita mai che il roomba incontra un listello rasoterra ortogonale alla direzione del suo moto, e ci sale sopra con la pancia? Dopo un pò fa retrtomarcia, e in quel caso le ruote girano facilmente perché il peso viene scaricato sulla pancia. Come può lui capire che é bloccato? Secondo me, solo dalla rotellina bianconera.

no per i sensori di sollevamento ruote...prova, menre va alzalo da dietro...vedrai ceh ad un certo punto si ferma perchè calcola (coi dati dei senosri ruote) è in una posizione non consona!!!!

[ciczimz1]

no per i sensori di sollevamento ruote...prova, menre va alzalo da dietro...vedrai ceh ad un certo punto si ferma perchè calcola (coi dati dei senosri ruote) è in una posizione non consona!!!!

Ma dove sono i sensori di sollevamento ruote? Io ho smontato i 2 blocchetti completamente e non ho trovato altra elettronica, a parte il girellino dell'encoder e il suo sensorino. Io credevo facesse tutto con le fotocellule anti-caduta-dalle-scale

[jstef]

Ma dove sono i sensori di sollevamento ruote? Io ho smontato i 2 blocchetti completamente e non ho trovato altra elettronica, a parte il girellino dell'encoder e il suo sensorino. Io credevo facesse tutto con le fotocellule anti-caduta-dalle-scale

Mi risulta che più che sensori siamo switch
http://www.robotshop.us/iRobot-Roomba-Spea...p-Switch-3.html

Sono riferiti anche nei vari service manual che trovi in rete, e nelle procedure di diagnostica
Mi sembra abbastanza impoertante che si accorga anche quando una ruota "casca" (o tutt'e due) anche perché non ha sensori posteriori

[Cai2]

Mi risulta che più che sensori siamo switch

sì sì scusa io per sensori intendo ogni attyuatore ceh fa capire all'unità centrale lo stato di qualcosa!

[Bighi1]

Mi risulta che più che sensori siamo switch
http://www.robotshop.us/iRobot-Roomba-Spea...p-Switch-3.html

Sono riferiti anche nei vari service manual che trovi in rete, e nelle procedure di diagnostica
Mi sembra abbastanza impoertante che si accorga anche quando una ruota "casca" (o tutt'e due) anche perché non ha sensori posteriori

Mi sa che quelli sono solo per la vecchia serie e sulla 500 siano spariti.

[jstef]

Mi sa che quelli sono solo per la vecchia serie e sulla 500 siano spariti.

Base Robot 3.0 : Model 510
Base Robot 3.3 : Model 530
Base Robot 3.4 : Model 535, 540
Base Robot 3.5 : Model 550, 560, 565, 570, 580

Sensors on all Base Robots

4 optical infrared (IR) Light-touch sensors
4 optical IR cliff sensors
1 optical IR stasis
1 omni directional IR sensor in RCON
2 optical IR bumper switches
2 Hall Effect and magnetic encoder wheel encoders
2 mechanical switch wheel-drop sensors
1 battery-current sensor
2 wheel-current sensors
1 battery-temp sensor
1 battery-voltage sensor
1 main-brush current analog sensor
1 side-brush current analog sensor
1 main-brush pwm (pulse width modulation) truncation sensor
1 side-brush pwm truncation sensor
1 vacuum pwm truncation sensor
1 spot button
1 home button
1 power button

Viene da un Roomba 500 Series Service Manual. Diciamo che non è ufficiale, nel senso che probabilmente qualcuno a suo tempo l'ha trovato su qualche ftp di servizio e lo ha pubblicato da qualche parte, poi è stato rimosso, ma ne è rimasta una copia cache di Google che qualcuno ha salvato e che trovi se fai una ricerca.

Comunque basta provare

p.s. Cai, rispondevo a cic

[ciczimz1]

2 wheel-current sensors

Cai, ci sono anche i tuoi sensori di corrente, hai visto?
La discussione si sta allargando a tutti i sensori che sono molti più del previsto, interessante...
I 4 sensori "cliff" credo siano tutt'uno con i 4 sensori di "light touch", posizionati nelle finestrelle trasparenti inclinate sotto; non so se sono gli stessi utilizzati in multiplexing o se sono doppi

Messaggio modificato da ciczimz il 22 January 2010 - 02:56 PM

[ciczimz1]

A questo punto emerge logica una cosa, grazie alla tabella di jstef.

Non ci troviamo di fronte ad una macchina on-off come ad esempio un frullatore, ma ad un vero e proprio complesso di sensori che mandano una quantità di segnali ad un microprocessolre, che li elabora. Quindi la risposta alla discussione "a cosa serve la rotellina bianconera" può rivelarsi più complessa in quanto il suo segnale concorre insieme ai tanti altri alla navigazione, ma non é ad effetto immediato.

[Cai2]

Cai, ci sono anche i tuoi sensori di corrente, hai visto?
La discussione si sta allargando a tutti i sensori che sono molti più del previsto, interessante...
I 4 sensori "cliff" credo siano tutt'uno con i 4 sensori di "light touch", posizionati nelle finestrelle trasparenti inclinate sotto; non so se sono gli stessi utilizzati in multiplexing o se sono doppi

ne ero quasi certa.....ma sai com'è qui conle evoluzioni...non volevo sentirmi dire quetso ce l'ha e quello no....

[antonio_rainone]

1 optical IR stasis

ecco: questo è il sensore incriminato

di fatti (è indicato come LED 3 nel disegno) :



clicca qui se non vedi l'immagine

swivel-caster = ruota girevole
stasis= stasi cioè sensore del fermo (evvabbè... c'eravamo arrivati un po' tutti)

in effetti i sensori sono collegati tra loro

questo è il link della discussione su robotreviews da cui ho preso l'immagine

[jstef]

Non ci troviamo di fronte ad una macchina on-off come ad esempio un frullatore, ma ad un vero e proprio complesso di sensori che mandano una quantità di segnali ad un microprocessolre, che li elabora. Quindi la risposta alla discussione "a cosa serve la rotellina bianconera" può rivelarsi più complessa in quanto il suo segnale concorre insieme ai tanti altri alla navigazione, ma non é ad effetto immediato.

A sostegno di quanto sopra ho letto che il Roomba rivede la propria strategia fino a 67 volte al secondo, elaborando gli input che provengono da tutti i sensori.

In effetti, più che essere complessa la risposta è troppo semplice la domanda

Messaggio modificato da jstef il 22 January 2010 - 07:10 PM