Ciao a tutti, anche io mi sono imbattuto nel problema del circle dance e sono riuscito ad arrivare in fondo al problema attraverso diverse ore di studio e lavoro.
La causa più probabile del difetto è l'ossidazione di una pista del circuito stampato di una delle due ruote di trazione, in dettaglio quella che alimenta il led del blocco encoder.
Entrando nel dettaglio tecnico, ogni ruota motrice ha un encoder per la misura e la regolazione della velocità di rotazione della ruota. L'encoder è composto da tre elementi: un led all'infrarosso, una ghiera montata sull'asse del motore elettrico, un fototransistor (non sto a spiegare come funziona il tutto ma chi è uno smanettone come me conosce il principio).
Immagino che la protezione del circuito stampato dell'encoder sia un difetto di produzione, per cui va a finire che su molti scooba succeda che la pista che va all'anodo del led si ossidi e si interrompa. In questo modo il led non si accende e il microprocessore non riceve più la serie di impulsi del fototransistor che misurano la velocità: in pratica il microprocessore "crede" che la ruota sia ferma e per questo dà al motore la massima tensione per "convincerlo" a partire (tipico meccanismo della retroazione).
Un dilemma interessante che mi sono posto anche io è questo: se si entra in modalità TEST e si arriva a fare la verifica del movimento delle ruote, per entrambe si ha che vanno alla massima velocità, come se entrambi gli encoder fossero guasti. In realtà Irobot ha fatto una scelta progettuale in un certo senso da disgraziati, in quanto hanno deciso di mettere in serie il led del motore sx con quello del dx: per questo motivo se si interrompe il circuito come sopra descritto, entrambi i led non funzionano più, e il processore non vede girare nessuna delle due ruote.
Come si ripara il robottino in questo caso? Lo scopo è individuare quale dei due blocchi motore è danneggiato e, a seguire, ricostruire la pista interrotta. Oppure si può decidere di acquistare un nuovo blocco trazione.
Se siamo bravi con le saldature oppure conosciamo un amico che le sa fare, il costo è zero. Cerco di spiegare come si può fare.
Prima cosa va tolto dalla propria sede uno dei due blocchi motore, per poter togliere il tappo posteriore che protegge l'encoder ed accedere quindi al led. Non è necessario sfilarlo completamente: è sufficiente avere un certo margine di manovra con il blocco motore. Successivamente con un paio di spilli e un tester:
- si buca appena il cavo marrone e il piedino dell'anodo del led per vedere se c'è continuità
- si buca appena il cavo bianco e il piedino del catodo del led per vedere se c'è continuità
in questo modo non si deve smontare il circuito stampato prima di aver capito qual è quello danneggiato
una volta individuato quale dei due stampati è danneggiato, occorre smontarlo dal blocco motore, dissaldando i due contatti del motore che lo fermano al circuito stampato. Prima di farlo occorre togliere la ghiera nera dall'asse del motore: basta far delicatamente leva con un cacciavitino alla base della ghiera stessa (attenzione: non far leva su uno dei dentini della ghiera).
infine, una volta che il circuito stampato è separato dal motore, è possibile procedere alla riparazione della pista... ma questa operazione non la descrivo, perché su youtube vi sono molti tutorial che spiegano come si fa
Messaggio modificato da ilfreddy il 11 April 2020 - 01:46 PM
