[nstecca]

Perfex10, su 05 January 2014 - 05:55 PM, dicono:

Non so che celle e che circuito di bilanciamento è presente, ma questo tizio americano sembra essere molto affidabile sulle modifiche di roomba, non l'ho provato, ma partendo dal presupposto che con il passaggio al litio si hanno solo miglioramenti, non posso che consigliarlo a tutti.

Sicuramente con il circuito di gestione carica scarica integrato nel pacco funzioneranno ma una domanda mi sorge, perché nonostante diverse generazioni di roomba compreso l'ultimo 880 iRobot si ostina ad usare celle NiMh ben sapendo che la concorrenza (Samsung in primis ed altri) utilizzano celle al litio?
Io non credo siano così masochisti, penso piuttosto che abbiano valutato costi e benefici di una tecnologia rispetto ad un altra.
Il mio 780 lavora 2/3 ore al giorno da circa un anno e la batteria è ancora efficiente, inoltre rimane in carica non più di 10/12 ore al giorno (dalle 24 fino alle 13 la base non è alimentata).

[uomosenzavolto76]

oramai le batterie al litio le trovi in quasi tutti gli apparecchi a batteria, vedi telefoni, aspirapolveri portatili, rasoi e chi piu' ne ha piu' ne metta, quindi non capisco nemmeno io il perchè di questa scelta del roomba, del resto non capisco nemmeno il perchè in tutti questi anni il roomba abbia progredito così poco in termini di miglioramenti tecnologici, perchè se guardiamo bene le differenze tra i vari modelli son veramente minime e non in linea con gli sviluppi tecnologici dei vari concorrenti, soprattutto sul lato navigazione.

[gianni.liverani]

Ragazzi
Io ho acquistato tre batterie da 4400 mAh al litio di terze parti, e le sto sperimentando con successo. chi fosse interessato mi contatti in mp.

[Perfex101]

La risposta a perchè irobot non è ancora passata al litio è molto semplice, roomba andrebbe riprogettato da ZERO!
E' semplice sostituire la scatola ingranaggi o il cassetto raccolta, oppure effettuare delle modifiche al sistema di gestione del roomba, è molto più complicato da modificare completamente il sistema di carica, ricordo che roomba ha un sistema di carica lineare con fine carica a delta V negativo e varie sicurezze su temperatura e voltaggio eccessivo, trasformarlo in un sistema cc-cv con controllo di temperatura, richiederebbe di riprogettare da zero praticamente quasi tutto il robot.
Roomba va a ricaricarsi da solo quando la batterie è scarica, ha due metodi di carica normale e di recupero, e molti altri accorgimenti che interagiscono tra batterie e programmazione del robot.
Non è così facile passare da una tecnologia all'altra, a meno di non adattarla e di lasciare per forza di cose qualcosa fuori, oppure ripartire da zero.
Ci tengo a precisare che il sistema di carica di roomba è veramente eccellente per le nimh, riesce a sfruttarle veramente al massimo, normalmente un pacco nimh dopo 500 cicli già decade e arrivare a 700-800 è quasi un record, ormai tutti i roomba se utilizzati giornalmente i loro 2 anni di vita con il pacco originale se li fanno tutti senza problemi, il problema si presenta sempre allo scadere della garanzia, e spesso anche per la bassa cura o maltrattamento che ne fa il padrone sul roomba

[gianni.liverani]

Sono d'accordo con te fino ad un cero punto,
è ovvio che andrebbe rifatto mezzo PCB scheda madre, ma una volta che si fa una nuova serie si poteva riprogettare quella parte.
la soluzione di montare 4 elementi al litio con BMS dovrebbe essere indolore e retrocompatibile. Credo si perda la linearità della colorazione del led ovvero il led passerà più rapidamebnte da giallo a rosso, cambiando la curva di scarica ma credo sia un prezzo che valga la pena, visto il maggior rapporto energia volume, ovvero a parità di volume puoi stipare maggiore energia e fare batterie di maggiore capacità.

[nstecca]

Perfex10, su 07 January 2014 - 12:40 PM, dicono:

Ci tengo a precisare che il sistema di carica di roomba è veramente eccellente per le nimh, riesce a sfruttarle veramente al massimo, normalmente un pacco nimh dopo 500 cicli già decade e arrivare a 700-800 è quasi un record, ormai tutti i roomba se utilizzati giornalmente i loro 2 anni di vita con il pacco originale se li fanno tutti senza problemi, il problema si presenta sempre allo scadere della garanzia, e spesso anche per la bassa cura o maltrattamento che ne fa il padrone sul roomba

E' proprio questo il punto, inutile ostinarsi a mettere celle al Litio su questo prodotto se non per sfizio, che tra l'altro volevo togliermi anch'io dato che ho a disposizione diversi elementi 18650.
Comunque non si creda che le batterie al litio con un uso intensivo come quello del Roomba durino più delle NiMh dato che sono decisamente più delicate e per sfruttarle al massimo è necessario un circuito di gestione di carica e scarica molto più sofisticato.
Si potrebbe avere una maggiore affidabilità con al massimo 2 elementi in serie, allora sarebbe tutta un'altra storia ma bisogna come dici tu riprogettare il tutto.

[gianni.liverani]

P.S.
comunque il numero di cicli di una cella litio di buona qualità è maggiore di una celle nimh.

[Perfex101]

Beh dopo 2 anni che fai butti roomba? Certo se irobot integrasse già tutto dalla casa sarebbe ideale.
Allora ci sono da fare delle precisazioni, per quanto riguarda il litio siamo arrivati a più di 2000 cicli, ma solo su prodotti di fascia altissima (panasonic ncr18650b) parliamo di celle da 15-20€ ciascuna e metterne 8 è una bella spesa, ma le celle li-ion soffrono moltissimo le scariche intense, i cicli con facilità diventano anche sotto i 300, differenza abbissale sta nelle li-po che sopportano scariche pazzesche ma non hanno tutti questi cicli di vita, le migliori si avvicinano a 1200-1500 cicli, ma se ben gestite, non caricandole mai al 100% e non scaricandole mai sotto il 30-40%, i cicli di vita facilmente raddoppiano, purtroppo questo discorso sarebbe anche valido per le ni-mh, ma chi è di voi che fa lavorare roomba per 1 ora e lo manda alla base? il mio modificato a lipo prima delle 4 stanze e più di 2 ore di pulizia non torna mai alla base, e ci sono dei giorni che fa il pazzo e gira per casa anche 4 ore, fortunatamente io sono a lavoro e la rottura di scatole se la becca la suocera, hihihihihi

[gianni.liverani]

Che io sappia per le lipo ci aggiriamo intorno ai 300-500 cicli, mentre per il litio non arriviamo a 1000, siamo più vicini a 800 discorso a parte il lifepo4 che sorpassa i 1000 abbondantemente ma di contro pesa di più.

[Perfex101]

Le tecnologie sono andate avanti, scegliendo celle di qualità i cicli di vita aumentano, poi prendendo celle che sono progettate per scariche forti e usate con scariche normali i cicli sono maggiori, inoltre non caricarle al massimo e non scaricandole al massimo i cicli aumentano ulteriormente.
Secondo i miei calcoli un pacco lipo dovrebbe avere almeno il doppio della vita di uno al nimh, quindi dovrebbe durare almeno 4 anni, il mio pacco lipo attualmente ha circa un anno e l'ho testato di recente e di 5400mAh sono sceso a 5100mAh, sicuramente i cicli sono più di 350 e la perdita è veramente trascurabile.
Per celle li-ion 18650 di qualità elevata, parlando di ncr18650b si potrebbe ipotizzare una vita di olte 2000 cicli, come confermato da questo grafico: http://endless-spher...=34058&start=15
C'è sempre da ricordare che le li-ion gradiscono scariche di un massimo 1C, mentre le lipo più economiche garantiscono scariche almeno di 4-5C.
Discorso a parte fanno le lifepo4 che non si possono paragonare ne alle li-ion ne alle lipo, perchè non possono essere impacchettate in serie di 4 per arrivare a 14.8v, ma ho già in mente di adattare una serie di 5 celle:
- voltaggio massimo di 5 x 3.65 = 18.25v
- voltaggio sotto carico di 5 x 3.2 = 16v
- fine scarica di 5 x 2.5 = 12.5v
ma questi saranno esperimenti futuri, quando le lifepo4 sarà più diffuso e più economico, sul lifepo4 è inutile parlare di cicli e di scariche perchè sono prodotti quasi eterni (si parla di autoscarica inesistente, e di più di 2500 cicli al 100%DOD e di oltre 10000 al 50%DOD, supportano scariche anche loro di 5C senza problemi e arrivano anche a 30C in scariche impulsive) e veramente old-style, bei ricordi con le "tostissime" nicd varta AccuPlus e sanyo CadnicaExtra, un vero peccato che sono diventate illegali e che hanno fermato sviluppo e vendita.

[Perfex101]

Piccolo aggiornamento, sulla console centrale di roomba ho integrato un voltmetro digitale a 4 cifre per capire come utilizza roomba la batteria.
Ho rilevato che passa dalla luce verde a gialla quando scende sotto i 15.40v, a 15.20v inizia a diventare arancione, il rosso non so dirvi quando arriva perchè purtroppo con la batteria lipo è molto difficile arrivare in quella condizione di scarica, tuttavia si può ipotizzare un voltaggio di 14.80-14.40, tutti valori rilevati sotto scarica, cioè mentre roomba pulisce normalmente la casa.
Facendo due conti le celle al li-ion sono meno consigliate per roomba perchè lavorano a 3.6v circa, quindi già considerate da roomba quasi scariche, mentre lipo vanno un pochino meglio perchè sotto scarica lavorano a 3.7v.
Mi sembrano corretti questi valori in quanto il pacco originale a 15.2v diviso 12 elementi fa risultare ogni elemento a 1.25v circa e è allineato a valori standard delle celle nimh, infatti le celle nimh a 1.1v sotto scarica sono da considerarsi quasi scariche, mente a 1v la scarica dovrebbe essere interrotta per evitare danneggiamenti alle celle, naturalmente tutto questo in un pacco 12 elementi perfettamente equilibrati, la irobot probabilmente si è tenuta un pò alta per avere quel piccolo margine di sbilanciamento che è fisiologico in una pacco di 12 elementi con il normale utilizzo.
Per chi è interessato posso postare le foto della console moddata.

[gianni.liverani]

Sembra sempre lo stesso fabbricante
da notare che spedisce solo negli stati uniti.

[Bret1975]

Perfex10, su 20 November 2013 - 05:39 PM, dicono:

Beh effettivamente le saldature da fare sulla scheda madre di roomba sono le 4 dei contatti della batteria (positivo e negativo, più i due contatti per il termistore), tuttavia eliminando i contatti si recupera la perdita di passaggio di corrente e naturalmente si perde la rapidita "dell'infila e vai"; però il mio circuito è a sua volta pluggato con connettori deans dorati ad alta corrente da modellismo, quindi, una volta esaurito un pacco, per il cambio ad un pacco nuovo o una connessione a un 4s2p 18650 si ha la stessa rapidità.
Io BMS non li utilizzerei per la mancanza di decenti protezioni e per l'impossibilità di dare un segnale di fine carica, per il resto il mio roomba è già pronto per qualsiasi tipo di cella al litio sia polimeri che ioni.
Qui si parla di conversione e quasi sempre sono irreversibili, però ti posso assicurare che se un domani dovessi comprare un nuovo roomba, la conversione è la prima cosa che farei allo scadere della garanzia, veramente con questa modifica si elimina l'unico punto debole di roomba.
Se ci hai fatto caso tra le varie serie (400,500e600,700,800) hanno sempre modificato dei particolari interessanti e hanno sempre proclamato tecnologie sbalorditive sulla batterie e la sua maggiore durata: dalla normale alla aps, dalla aps alla extended life, dalla extended life alla xlife della serie 800, ma alla fine hanno sempre e solo girato intorno al problema, sono passati da 2Ah al nicd al 3.3Ah al nimh, hanno ottimizzato la carica e la scarica, ma sono 10 anni che la batteria in sostanza non è mai cambiata, purtroppo la concorrenze ci è già arrivata che il litio è la soluzione definitiva, ma irobot si ostina a usare nimh, intanto che loro lo capiscono io mi sono un pò portato avanti.
Quindi posso affermare che il mio 581 è l'unico roomba completamente convertito e funzionante al 100% al litio esistente?

[Bret1975]

Bè intanto ti voglio fare i complimenti veramente per quanto sei appassionato e dedito a questo revamping che in effetti fa sembrare l'originale un 'cesso' perdonami la parola,senza dubbio l'idea mi attrae moltissimo e avrei voglia di provare anche io la tua modifica.
Anche io come te ho la passione di sostituire le litio(lipo) non so bene alle varie apparecchiature,l'ho già fatto che delle pile(lampade),ma è una c.......a! niente a che vedere con te chiaramente.
Ho provato anche ad sostituirle ad un trapano ma con bassi risultati e soddisfazioni,non ti nascondo che ho abbandonato presto il mio esperimento,ma con uno ingamba come te,se puoi aiutarmi penso che ci riuscirei senza dubbio.
Visto che in commercio ci sono tantissime 18650 ad un buon prezzo e dalle dimensioni contenute,vorrei utilizzare quelle,io possiedo un 534,avrei bisogno di un tuo aiuto per il collegmaneto alla scheda che gestisce la carica e la sovraccariche delle batterie che ritieni giuste tu,fammi sapere sono molto felice di avere trovato un appassionato come me,grazie ancora.

[Perfex101]

Grazie per i complimenti, ho avuto un infanzia felice con i lego e adesso tutto quello che si può smontare e modificare mi interessa, naturalmente la passione per il modellismo, e il lavoro nell'ambito informatico, mi aiutano nel reperire materiale e idee.
Intanto ti volevo aggiornare sullo stato della modifica, il pacco lipo del mio 581 attualmente compie quasi tre anni e prima di postare ho eseguito i soliti test e si iniziano a vedere i primi segni di usura, infatti la resistenza interna è leggermente aumentata e la capacità totale è scesa circa a 4400mHr, diciamo che sono al 80%-85% della vita del pacco, direi che non è male visto sicuramente i più di 1000 cicli che già ha sulle spalle (la batteria originale già sarebbe da tempo nei campi elisi, meglio in un bidone della raccolta batterie esauste); inoltre per una distrazione nel fare dei test (fuori roomba) mi è capitato di cortocircuitare il bilanciatore lipo della hacker (bruciandolo), che ho prontamente sostituito con uno ancora più piccolo e efficiente della jamara (lipo balancer 2s-5s).
Purtroppo ho brutte notizie per te, infatti nel mondo del modellismo oggigiorno anche il caricabatterie più economico integra il bilanciatore, quindi trovare bilanciatori lipo stand-alone è diventato quasi impossibile, per il resto della modifica è tutta strada in discesa, le lipo in un negozio di modellismo ce ne sono di tutti i tipi, ho visto anche scendere un pochino il prezzo delle ncr18650b, per il resto del circuito per fermare la carica i componenti si contano sulle dita di una mano e è veramente semplicissimo reperirli.
Rimarrebbe la soluzione di un bms economico preso dalla cina su ebay, ma per me lascia il tempo che trova; inoltre altri utenti sul forum stavano provando le batterie al litio già belle e impacchettate con bms prodotte da una ditta cinese, dovrebbe esserci ancora il post, ma non si è fatto sentire più nessuno, quindi non mi permetto di dare giudizi.
In ogni caso se vuoi ti posso fornire i link da dove ho preso gli spunti per realizzare le varie parti della modifica, e se ti serve qualsiasi informazione o chiarimento tecnico sarò felice di rispondere

[gianni.liverani]

io nostante smanetti con roba elettronica da 30 anni buoni, e vada in giro con uno scooter elettrico con batteria auto assemblata, ho preferito prendere la versione cinese già fatta e mi trovo benissimo. anzi ne ho prese più d'una e me ne avanza una quindi se vi serve fatemi un fischio.

[Bret1975]

Si,grazie se puoi darmi i link e magari farmi uno schema di collegamenti con il circuito che ne gestisce la carica te ne sarei grato.

Avrei un sacco di dubbi da chiarire e domande da porti visto la mia ignoranza in tale argomento, pazienza magari punto x punto potrai aprirmi un po' gli occhi.
Ad esempio se io sostituisci il caricabatterie del rroomba con un altro o se usassi 2,3 diodi a cascata x ottenere la tensione voluta?

[Perfex101]

GianniTurbo, sono questioni di scelte, su alcune cose preferisco complicarmi la vita, ma essere sicuro di quello che c'è dentro, piuttosto che preferire la semplicità, soprattutto se si parla di lipo gestite da cinesate, e poi vuoi mettere la soddisfazione di dire "questo l'ho fatto io!!!"; Per testare la qualità della batteria puoi fare sempre la prova: prendi un bimbo di 4 anni di 16 Kg, lo fai sedere su roomba e aggrappare alla maniglia, con il telecomando guidi roomba, se cammina senza problemi e poi il giorno dopo pulisce anche casa senza esplodere la batteria è buona, naturalmente è tutto valido solo se il cucciolo ride come un pazzo e dopo mezzora di divertimento ti dice, papà posso farmi un altro giro?
Brett1975, Il "carica-batteria" di roomba non è altro che un alimentatore della scheda madre di roomba, quindi sostituendo quello manderesti in errore roomba e non si caricherebbe proprio, quello che gestisce la carica in roomba non è l'alimentatore stesso ma la scheda madre con il software e le varie logiche.
Mettere diodi qui è lì non avrebbe altro che lo stesso risultato di cambiare l'alimentatore, cioè mandare roomba in errore, quindi fermare la carica.
Tieni presente che per caricare delle lipo o lion in roomba c'è già tutto quello che è sufficiente, bisogna solo "ingannare" la logica per ottenere quello che desideri te non quello per cui è programmato lui.
Ti allego ciò che è scritto nel service manual di roomba, per capire la logica della carica:

Roomba 500 Series Charging Algorithm Overview
High level sequence
1. Check charging FETs – If FETS fail then charging is aborted
2. Pre-charge cooling { 0mA } - Runs until battery temperature is less than 50°C, or an end of charge condition is true. Sets the charging state to NORMAL or RECOVERY based on the battery voltage.
3. Charging - Runs until an end of charge condition is true, in one of the following modes:
-a. Normal { 1250mA } – for initial battery voltage greater than 10.8V .
-b. Recovery { 300mA } - for initial battery voltage less than 10.8V .
4. Post-charge cooling { 0mA }- Runs until battery temperature is less than 35°C, or 2hrs passes. Sets charging state to WAITING/TRICKLE.
5. Trickle { 50mA }- Runs indefinitely. If the temperature goes above 42°C, trickle turns off until the temperature drops below 40°C, then re-enables.
End of charge conditions
Charging is terminated as soon as one of these conditions is true. These conditions are tested in variable times during charging.
o Voltage Dip : Voltage dips more than a 30 mV from the maximum voltage.
o Temperature Slope : Temperature increases by more than 0.5°C per minute.
o Coulombs Max : If battery level is more than 2 times the nominal capacity.
o Normal Charge Timeout : 9 hours maximum in normal charge mode.
o Recovery Charge Timeout : 16 hours maximum in recovery charge mode.
o Temperature Max : Battery temperature exceeds 60° C for at least 1 minute.
o Voltage Max : Pack voltage exceeds 21.6V for at least 1 minute.
o Previous end-of-charge : If a battery has been discharged by less than 150mAH since the last complete charge.
Charging LEDs
Normal and Recovery Mode : The power LED pulses orange as long as the robot is in the normal (slow pulse) or recovery (fast pulse) charging state. Note that this does not necessarily mean that current is actually flowing into the battery. If the robot’s hardware is damaged such that no current can flow into the battery, the LED pulses orange until an end-of-charge condition is detected, such as the 9 hour timeout.
Waiting/Trickle Mode : The power LED is solid green when the robot is doing post-charge cooling and trickle charging

Spara con tutte le domande che hai a raffica, dove riesco ti rispondo volentieri.

[Bret1975]

Sei un mito perfex10, mi dai alcuni link che mi potrebbero servire a reperire il materiale che mi serve,grazie
Ps. Anch'io sono cresciuto con i Lego e penso che sia stata la fase più divertente della mia giovane età,ti saluto e grazie ancora

[Bret1975]

Gianniturbo dammi un link x via delle batterie a litio che hai tu